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기계공학과

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대학공과대학기계공학과

List

김의겸Uikyum Kim

  • 소속 기계공학과
  • 연구실팔달관 715호
  • 이메일 ukim@ajou.ac.kr
  • 내선번호2341

관심분야

  • Interactive & Intelligent Robotics

학력

  • 2017.08 성균관대학교 박사
  • 2011.08 성균관대학교 학사

경력

    2017.10 ~ 2021.08 : 한국기계연구원 (KIMM) 로봇메카트로닉스실 선임연구원
2021.09 ~ Current : 아주대학교 기계공학과 조교수

연구분야

    연구분야
 - 인간형 로봇 손, 로봇 그리퍼 (Anthropomorphic Robotic Hand, Smart Robotic Gripper)
 - 로봇용 다축 힘 센서 및 촉각 센서 개발 (Smart Force Sensors for Robotic Applications)
 - 학습기반 지능 로봇 제어 및 촉각 센서 기반 제어 알고리즘 개발 (Intelligent Robot Control with AI/Control Algorithm )
 - 의료 로봇 시스템 개발 (Interactive Medical Robotic System)

기타

    주요포상
 - Excellent paper Award 및 Red Show Award 3건 수상, Korea Robotics Society Annual Conference (KROC) (2023)
 - 2021학년도 교육우수교수 수상, 아주대학교 (2022)
 - Excellent paper Award 수상, Korea Robotics Society Annual Conference (KROC) (2022)
 - Excellent paper Award 수상, Korea Robotics Society Annual Conference (KROC) (2020)
 - IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, Finalist of Best paper (2019)
 - Best Poster Award 수상, Korea Robotics Society Annual Conference (KROC) (2017)
 - HumanTech Paper Award 수상, Mechanical Engineering 부문, 금상 (2016)
 - HumanTech Paper Award 수상, Mechanical Engineering 부문, 동상 (2016)
 - 올해의 10대 기계기술 수상, 로봇용 초저가 정전용량형 힘/토크 센싱 기술 (2016)
 - 특허기술상 지석영상 수상, 정전용량형 6축 힘/토크 센서 (2016)
 - IEEE ICRA, Best Human Robot Interaction Paper Award 수상 (2016)
 - HumanTech Paper Award 수상, Mechanical Engineering 부문, 장려상 (2015)
 - 글로벌 Ph.D. 펠로우쉽 Global Ph.D. fellowship 만기수료 (2011.09 ~ 2016.08)

대표논문

  • [논문] 김의겸, 도현민, 박종우, 박찬훈, 정다운, 정주노, 정현목, 정희연, 최혁렬, Integrated linkage-driven dexterousanthropomorphic robotic hand, NATURE COMMUNICATIONS, Vol.12, pp. 1-13 (12월, 2021)
  • [논문] 김의겸, 고제성, 김휘수, 도현민, 박동일, 박찬훈, 박철훈, 정희연, 조광현, 최태용, A Novel Intrinsic Force Sensing Method of Robot Manipulators for Human-Robot Interaction, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, pp. 1-8 (5월, 2021)
  • [논문] 김의겸, 맹찬영, 박건호, 김용재, High-Stiffness Torque Sensor with Strain Amplification Mechanism for Cooperative Industrial Manipulators, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, pp. 1-11 (3월, 2021)
  • [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 이동혁, 최혁렬, S-Surge: Novel Portable Surgical Robot with Multi-Axis Force-Sensing Capability for Minimally Invasive Surgery, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, pp. 1717-1727 (8월, 2017)
  • [논문] 김의겸, Blake Hannaford, 윤운종, 이동혁, 최혁렬, Force Sensor Integrated Surgical Forceps for Minimally Invasive Robotic Surgery, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, pp. 1214-1224 (10월, 2015)

연구활동

  • [논문] 부성운, 정다운, 김의겸, Arbitrary Surface Contact Sensing Method for Physical Human–Robot Interaction, IEEE Transactions on Industrial Informatics, pp. 1-10 (3월, 2024)
  • [논문] 황진학, 이세란, 이우성, 김용범, 김의겸, Automated Calibration Robotic System Capable of Producing Versatile Force Combinations for Multiaxis Force/Torque Sensors, IEEE Transactions on Industrial Informatics, pp. 1-10 (2월, 2024)
  • [논문] 노연욱, 이승곤, 원상민, 공도현, 김민호, 김백겸, 김의겸, 김창환, 김태위, 김형석, 신동욱, 임다슬, 임성훈, 최정일, 홍인식, 황수현, 강대식, 고제성, 한승용, Crumple-recoverable electronics based on plastic to elastic deformation transitions, Nature Electronics, pp. 1-11 (12월, 2023)
  • [논문] 고제성, 김의겸, Hugo Rodrigue, 박정애, 박종우, 박찬훈, 서용신, 이재영, 한병길, 송성혁, Highly shape-adaptable honeycomb gripper using orthotropic surface tension, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, pp. 2662-2671 (4월, 2023)
  • [논문] 임다슬, 홍인식, 강대식, 고제성, 김의겸, 노연욱, 이승곤, 임채완, 박상욱, 박윤석, 백형원, 신창환, 이금비, 이정현, 채정우, 한승용, 원상민, Functional Encapsulating Structure for Wireless and Immediate Monitoring of the Fluid Penetration, ADVANCED FUNCTIONAL MATERIALS, pp. 0-0 (4월, 2022)
  • [논문] 장승연, 김성수, 김수현, 윤정환, 김의겸, 경기욱, Development of a Three-axis Monolithic Flexure-based Ground Reaction Force Sensor for Various Gait Analysis, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, pp. 1-8 (2월, 2022)
  • [논문] 김의겸, 도현민, 박종우, 박찬훈, 정다운, 정주노, 정현목, 정희연, 최혁렬, Integrated linkage-driven dexterousanthropomorphic robotic hand, NATURE COMMUNICATIONS, Vol.12, pp. 1-13 (12월, 2021)
  • [논문] 이현범, 김의겸, Estimation and Control of Cooperative Aerial Manipulators fora Payload with an Arbitrary Center-of-Mass, SENSORS, pp. 1-18 (9월, 2021)
  • [논문] 이재영, 고제성, 김의겸, Hugo Rodrigue, 김병인, 박종우, 박찬훈, 서용신, 송성혁, Shape-adaptive universal soft parallel gripper for delicate grasping using a stiffness-variable composite structure, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, pp. 12441-12451 (8월, 2021)
  • [논문] 김의겸, 고제성, 김휘수, 도현민, 박동일, 박찬훈, 박철훈, 정희연, 조광현, 최태용, A Novel Intrinsic Force Sensing Method of Robot Manipulators for Human-Robot Interaction, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, pp. 1-8 (5월, 2021)
  • [논문] 소진호, 김의겸, 공영진, 김기현, 김용범, 박재형, 석동엽, 양상율, 황승탁, 최혁렬, Shape Estimation of Soft Manipulator Using Stretchable Sensor, Cyborg and Bionic Systems, pp. 1-10 (4월, 2021)
  • [논문] 정희연, 박성준, 박철훈, 최경준, 김의겸, 최혁렬, Rugged and Compact Three-axis Force and Torque Sensor for Wearable Robots, SENSORS, pp. 2770-2788 (4월, 2021)
  • [논문] 김의겸, 맹찬영, 박건호, 김용재, High-Stiffness Torque Sensor with Strain Amplification Mechanism for Cooperative Industrial Manipulators, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, pp. 1-11 (3월, 2021)
  • [논문] 김의겸, 김휘수, 박동일, 송성혁, 정희연, 조광현, 박찬훈, Displacement Sensor Integrated into Remote Center Compliance Device for Robotic Assembly, IEEE ACCESS, pp. 43192-43201 (3월, 2021)
  • [논문] 김의겸, 도현민, 박종우, 박찬훈, 정희연, A Novel Six-Axis Force/Torque Fingertip Sensor for an Anthropomorphic Robot Hand, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, pp. 5566-5572 (10월, 2020)
  • [논문] 김용범, 김의겸, 강기태, 김재윤, 석동엽, 이승연, 최혁렬, 6-Axis Force/Torque Sensor With a Novel Autonomous Weight Compensating Capability for Robotic Applications, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, pp. 6686-6693 (8월, 2020)
  • [논문] 박성준, 김의겸, 박철훈, A Novel Fabric muscle Based on Shape Memory Alloy Springs, SOFT ROBOTICS, pp. 321-331 (6월, 2020)
  • [논문] 서용신, 조승진, 김의겸, 김병인, 박찬훈, 박철훈, 이승화, 이재영, 송성혁, Human-mimetic Soft Robot Joint for Shock Absorption through Joint Dislocation, BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS, pp. 1-19 (11월, 2019)
  • [논문] 강기태, 김의겸, 서준규, 오현석, 최혁렬, Variable admittance control of robot manipulators based on human intention, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, pp. 1023-1032 (4월, 2019)
  • [논문] 석동엽, 김의겸, 김용범, 이승연, 최혁렬, Compensation of Environmental Influences on Sensorized-Forceps for Practical Surgical Tasks, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, pp. 2031-2037 (2월, 2019)
  • [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 최혁렬, Sensorized Surgical Forceps for Robotic-Assisted Minimally Invasive Surgery, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, pp. 9604-9613 (12월, 2018)
  • [논문] 김용범, 김의겸, 석동엽, 소진호, 이윤행, 최혁렬, Torque Sensor Embedded Actuator Module for Robotic Applications, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, pp. 1662-1672 (6월, 2018)
  • [논문] 오현석, 김의겸, 강기태, 서준규, 최혁렬, Multi-Axial Force/Torque Sensor Calibration Method Based on Deep-Learning, IEEE SENSORS JOURNAL, pp. 5485-5496 (5월, 2018)
  • [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 최혁렬, A Surgical Palpation Probe with 6-Axis Force/Torque Sensing Capability for Minimally Invasive Surgery, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, pp. 2755-2765 (3월, 2018)
  • [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 이동혁, 최혁렬, S-Surge: Novel Portable Surgical Robot with Multi-Axis Force-Sensing Capability for Minimally Invasive Surgery, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, pp. 1717-1727 (8월, 2017)
  • [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 이동혁, 최혁렬, A Novel Six-Axis Force/Torque Sensor for Robotic Applications, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, pp. 1381-1391 (6월, 2017)
  • [논문] 이충한, 김의겸, Canh Toan Nguyen, Dat Tien Nguyen, Hoa Phung, 박준우, 이동혁, 정호상, 최혁렬, Development of a smart handheld surgical tool with tactile feedback, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, pp. 149-158 (4월, 2017)
  • [논문] 정호상, 김의겸, Canh Toan Nguyen, Hoa Phung, 구자춘, 남재도, 문형필, 송민근, 양상율, 조경호, 최혁렬, Design and Fabrication of Twisted Monolithic Dielectric Elastomer Actuator, INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL, AUTOMATION, AND SYSTEMS , pp. 25-35 (2월, 2017)
  • [논문] 이동혁, 김의겸, 정호상, 최혁렬, A Capacitive Type Novel 6-Axis Force/Torque Sensor for Robotic Applications, IEEE SENSORS JOURNAL, pp. 2290-2299 (11월, 2015)
  • [논문] Hoa Phung, 김의겸, Canh Toan Nguyen, Tien Dat Nguyen, 구자춘, 남재도, 문형필, 이동혁, 이충한, 최혁렬, Tactile Display with Rigid Coupling based on Soft actuator, MECCANICA, pp. 2825-2837 (11월, 2015)
  • [논문] 김의겸, Blake Hannaford, 윤운종, 이동혁, 최혁렬, Force Sensor Integrated Surgical Forceps for Minimally Invasive Robotic Surgery, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, pp. 1214-1224 (10월, 2015)
  • [논문] 이동혁, 김의겸, Blake Hannaford, Tauseef Gulrez, 윤운종, 최혁렬, A laparoscopic grasping tool with force sensing capability, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, pp. 130-141 (6월, 2015)
  • [논문] Tien Dat Nguyen, 김의겸, Canh Toan Nguyen, 남재도, 이동혁, 이충한, 최혁렬, Highly Stretchable Dielectric Elastomer Material Based on Acrylonitrile Butadiene Rubber, MACROMOLECULAR RESEARCH, pp. 1170-1177 (11월, 2014)
  • [논문] Canh Toan Nguyen, 김의겸, Tien Dat Nguyen, Hoa Phung, 구자춘, 남재도, 문형필, 이동혁, 이충한, 최혁렬, A Small Biomimetic Quadruped Robot Driven by Multistacked Dielectric Elastomer Actuators, SMART MATERIALS AND STRUCTURES, pp. 1-12 (4월, 2014)
  • [논문] 권서영, 김의겸, Rujun Ma, 최혁렬, 백승현, Flexible Electromagnetic Interference Shields Made of Silver Flakes, Carbon Nanotubes and Nitrile Butadiene Rubber, CARBON, pp. 118-124 (3월, 2014)
  • [논문] 이형석, 김의겸, Canh Toan Nguyen, Hoa Phung, 구자춘, 남재도, 문형필, 이동혁, 최혁렬, Design analysis and fabrication of arrayed tactile display based on dielectric elastomer actuator, SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL, pp. 191-198 (1월, 2014)
  • [논문] 김의겸, 강준모, 구자춘, 권혁용, 남재도, 문형필, 이충한, 최재붕, 홍병희, 황순휘, 최혁렬, A Transparent and Stretchable Graphene-Based Actuator for Tactile Display, NANOTECHNOLOGY, pp. 1-7 (3월, 2013)
  • [논문] 도현민, 김의겸, 경진호, 김두형, 김휘수, 박동일, 박종우, 박찬훈, 최태용, Detachable Robot Teaching Device with Collision Prediction Function for User-Friendly and Intuitive Robot Teaching, 한국생산제조학회지, Vol.1, No.0, pp. 22-30 (2월, 2021)
  • [논문] 김의겸, 인간형 로봇 손을 위한 촉각 센서 기술, 대한기계학회 논문집A, pp. 52-56 (10월, 2020)
  • [논문] 김민정, 김의겸, 김대경, 박한길, 최병준, 최혁렬, Development of Exoskeleton type Data-Glove for Position/Force Feedback, 대한기계학회논문집, pp. 1585-1591 (11월, 2011)
해당 데이터는 존재하지 않습니다.
해당 데이터는 존재하지 않습니다.
  • [저서] 김의겸, 김용범, 석동엽, 최혁렬, S-Surge: A Portable Surgical Robot Based on a Novel Mechanism With Force-Sensing Capability for Robotic Surgery, (1월, 2020)

특허 및 기타

  • [특허] 김의겸, 부성운, 정다운, 비정형 표면의 접촉 정보를 측정하는 장치 및 방법, 특허, (출원) (10-2023-0197676) (12월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 신영섭, 안승민, 손가락 모듈 및 이를 포함하는 로봇 핸드, 특허, (출원) (10-2023-0175801) (12월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 신영섭, 안승민, 엄지 손가락 관절 구조 및 이를 포함하는 로봇 핸드, 특허, (출원) (10-2023-0175802) (12월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 박정화, 이세란, 비접촉식 유연 생체 센서, 특허, (출원) (10-2023-0159146) (11월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 박수진, 박지범, 이유성, 정다운, 그립퍼, 특허, (출원) (10-2023-0159148) (11월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 박지범, 신영섭, 안병찬, 이유성, 다종 커넥터 조립 및 해체를 위한 그립퍼, 특허, (출원) (10-2023-0159147) (11월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 박정화, 이세란, 착용형 로봇 힘센서, 특허, (출원) (10-2023-0159145) (11월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 신영섭, 안병찬, 이유성, 3지 로봇 그리퍼, 특허, (출원) (10-2023-0122179) (9월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 안병찬, 과일 수확용 로봇 그리퍼, 특허, (출원) (10-2023-0069038) (5월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 박정화, 이세란, 다축 힘 센서, 특허, (출원) (10-2023-0051065) (4월, 2023)
  • [특허] 김의겸, 강대식, 고제성, 최정일, 최주한, 한승용, 황진학, 6축 힘-토크 센서용 보정데이터 획득방법, 특허, (출원) (10-2022-0061869) (5월, 2022)